GNSS+IMUハイブリッドセンサ 自動車走行における測位パフォーマンス比較


測位パフォーマンス比較の概要

弊社では、創業以来、衛星測位技術のエキスパートとして、測位方式や測位環境によりパフォーマンスが大きく左右される受信機の実データ分析をさまざまな条件で実施してまいりました。例として、SA解除前の1994年には、普及型と高精度型のディフェレンシャルGPSについて、東京に基地局を設置し、東京、神戸、宮崎における移動局のデータを取得することで、基線長の差による精度の違いについて日本で初めて具体的な実データを分析しています。また、2016年には、国土地理院の基準点から、17km、30km、50kmの異なる基線長に設置した移動局におけるRTK測位と、VRSを用いたRTK測位との精度比較を実施しています。そして、今回、ご紹介するGNSS+IMUハイブリッドセンサについては、ほぼ同一の条件下で、自動車に搭載して公道を走行し、弊社のすべての取り扱い製品の測位パフォーマンスの実データ分析を実施しています。

目的

今回の実データ分析の目的は、弊社取扱いのすべてのGNSS+IMUハイブリッドセンサを自動車に搭載し、ほぼ同一の測定条件で測位パフォーマンス比較を実施することにより、 自動車開発向け用途における価格性能比ならびにメリット・デメリットを明確化することにあります。

対象機種

対象機種は、下表の通りです。

target_models

 

測定条件

測定条件は、以下の通りです。

  • 走行コース:下図の通り、お台場周辺にてすべての対象機種について同一ルートを走行しました。

driving_ruote

 

  • システム構成:下図の通りです。

system_configuration

 

  • 走行条件:法定速度範囲内で交通の流れに添いコースを2周回しました。

 

  • 測位方式:
    1.リアルタイムRTK:GNSS+IMUハイブリッドセンサのGNSS受信機の対応衛星をすべて利用してジェノバ社のVRS補正データによりRTK測位を行いました。
    2.後処理RTK:弊社屋上に設置した基準局の補正データを使用し、NovAtel社のInertial Explorerにより後処理にてRTK測位を行いました。

実データの測定結果

KVH社 GeoFOG3D Dual

kvh_geofog3d_dual

iMAR iTraceRT-F402

imar_itracert_f402

iMAR iTraceRT-F200

imar_itracert_f200

iMAR iTraceRT-M200A

imar_itracert_m200a

iMAR iμVRU

imar_imicro_vru

Javad GNSS Delta-G3T/GryAnt-G3T

javad_gnss_delta_g3t_gryant-g3t

まとめ

精度への影響度は、おおむねIMUの方式、カップリングの方式、対応衛星数の順に大きい傾向が認められました。

 

summary
comparison

お問合せ

 

以下のフォームに必要情報をご記入願います。折り返し数日でご連絡を差し上げます。

お名前 (必須)

会社名/団体名 (必須)

部署名 (必須)

ご住所

郵便番号:

都道府県:

市区町村:

番地以降:

電話番号 (必須)

メールアドレス (必須)

題名
 

製品名

お問い合わせ内容

 個人情報保護方針を承諾します。